자율주행 자동차란?Auto mated/Self-driving/Autonomous/Driverless 주변의 물체와 교통상황을 인식하고 판단하여 운전자의 조작 없이 스스로 주행하는 자동차-> 딥러닝 기술의 획기적인 발전, HD map, Lidar/Radar 등 다양한 센서의 성능향상과 비용절감으로 상용화가 진행되고 있다.
프로세스 프로세스 프로세스
자율주행차는 이전 포스팅에서도 말한 듯 판단, 제어로 나뉜다.그 인지판단 제어의 3가지 방법에 대한 프로세싱 과정이 위 그림과 같이 진행된다.
자율주행자동차의 발전계획과 발전사항에 대한 표는 위 그림과 같다(ODD:operational design domains: 쉽게 말해 자율주행에 도움이 되는 인프라가 모두 갖추어져 있는 지역을 가리킨다).
ADAS(Advanced Driver Assistance system) 말 그대로 드라이버를 지원하는 시스템이다.
자율주행차를 주로 개발하는 단계에서 점진적으로 개발하는 현재의 자동차회사들은 이런 개발 과정을 많이 채택하는데 이 과정의 과도기에 있는 기술이라고 할 수 있다.
다들 요즘 자동차는 점점 더컴퓨터에 접근하고 있다는 말을 많이 들었을 것이다.
이때의 컴퓨터를 ECU라고 한다(Electronic Control Units)
자동차 구동에 필요한 전자장치 제어, 차량 상태 모니터링 등 다양한 기능을 하는 컴퓨터 칩이다.
차량 및 주위차량의 움직임을 예측하여 신속한 판단 및 제어능력이 필요한 팁이다.
ADAS가 가지고 있는 개요는 위와 같다.
그러면 ADAS가 가지고 있거나 또는 수행할 task에 대해서 하나하나 살펴보자.
- 전방충돌경보/방지보조시스템 : FCW, FCA 등이 있다. (Radar, camera, LiDAR센서 이용)
- 2. 차선이탈 경고/방지/유지보조시스템 : LDW, LKA, LFA 등이 있다.LKA는 차선을 따라가는 시스템이고 LDW는 차량이 차선을 이탈하였을 때 경고를 주는 시스템이며, LFA는 차선유지를 보조하는 시스템으로 LFA가 차량의 움직임을 가장 제한하는 시스템이라 할 수 있다.
3. 사각지대 감시 및 충돌경고 시스템 : BCW의 시스템을 이용하여 차선변경 시 사각지대(후측방) 감시 및 충돌을 경고한다.
4. 하이빔/로우빔 보조 시스템 : LBA-하향 등 보조 시스템으로서 야간 및 저조도 환경에서 가시거리 확보를 위해 로우빔 방향을 제어하는 시스템 HBA-야간 저조도 환경에서 마주보는 차량 운전자의 눈부심을 방지하고 가시거리 확보를 위해 상향 등의 작동을 제어한다.5. 적응형 순항제어시스템 ACC/SCC 운전자가 페달이나 조향을 조작하지 않아도 운전자의 설정속도와 전방차량의 안전거리를 유지하면서 주행해주는 시스템
ADAS의 장점과 단점
장점 : 운전자 지원, 편의성 향상, 교통사고 저감 등의 긍정적 효과
단점 : 다양한 센서와 컴퓨터 비전 기반 시스템 등의 정보를 통합하여 결과를 추출하므로 어려운 개발 난이도가 있으며, 안전을 위해 충분한 데이터와 검증이 필요하여 개발이 어렵다.
그러나 향후 자율주행자동차가 실제로 상용화되기 위해서는 많은 기술적 발전이 필요하기 때문에 ADAS를 효과적으로 활용할 것으로 예상된다.